La prensilidad caudal desempeña un rol importante durante la locomoción arborícola de los primates de las familias Cebidae y Atelidae. En los cébidos Cebus y Sapajus esta característica está parcialmente desarrollada, mientras que en los atélidos Alouatta, Ateles, Lagothrix y Brachyteles está totalmente desarrollada. Se han reportado diferencias morfológicas de las vértebras caudales entre colas prensiles (Atelidae y Cebidae) y no prensiles (Pitheciidae y Cercopithecidae), estableciendo generalidades morfológicas y funcionales. Este trabajo de investigación describe y compara la osteología de las vértebras caudales en la familia Atelidae: los monos araña (Ateles), los monos aulladores (Alouatta), los monos lanudos (Lagothrix) y los muriquis (Brachyteles), y asocia dichas características con la estructura del hábitat y el comportamiento posicional. La primera etapa de este trabajo presenta una clasificación morfológica detallada y el análisis osteométrico de las vértebras caudales de 56 ejemplares de atélidos. En una segunda etapa, se presenta una comparación del grado de prensilidad caudal y el comportamiento posicional de atélidos en 122 videos y 284 fotos de individuos de los cuatro géneros. Los resultados se compararon con 12 martuchas (Potos flavus), un prociónido que habita en simpatría con los atélidos y que tiene también cola prensil. Con los resultados osteométricos se identificaron cinco tipos de vértebras caudales: proximal I y II (=6; intervalo 5-7), de transición (=3, intervalo 2-4) distal con arcos hemales y distal (=13; intervalo 11-15). Los géneros cuadrúpedos arborícolas (Alouatta, Lagothrix y Potos) presentaron de 11 a 13 arcos homólogos a los arcos hemales en el segmento distal y su uso de la cola fue menor (39.6%) durante locomoción y frecuente (81.5%) durante posturas sedentarias. En los géneros semi-braquiadores (Ateles y Brachyteles) no hay presencia de arcos homólogos y predominó (54%) el uso de la cola durante la locomoción. Durante la suspensión no hubo diferencias. Los resultados obtenidos permiten afirmar que existen variaciones morfológicas y de comportamiento posicional y pueden ser aplicables en estudios paleontológicos, contribuyendo a la interpretación de rasgos osteológicos en aspectos de locomoción.