Nació en la Ciudad de  México el 2 de febrero de 1932. Estudió Historia en la Facultad de Filosofía y Letras, de la Universidad Nacional Autónoma de México, donde tuvo como maestros a Francisco de la Maza, Elisa Vargas Lugo, Jorge Gurría Lacroix y Manuel Toussaint. También realizó estudios en la Escuela de Altos Estudios de la Sorbona de París, Francia. Ingresó al Instituto Nacional de Antropología e Historia en 1959, en donde se desempeñó por más de una década como jefe de catálogo y del archivo fotográfico, haciendo una labor de registro que él consideraba fundamental para proteger el patrimonio cultural. Impulsó estudios sobre iconografía religiosa. Como parte de sus cursos el maestro Monterrosa incluía visitas guiadas a parroquias, donde explicaba la iconografía de las fachadas y de los objetos que albergaban. Realizó cerca de veintitrés catálogos de Monumentos Históricos, nueve libros de iconografía religiosa, así como decenas de artículos relacionados a temáticas de historia del arte e iconografía cristiana. Falleció el 21 de enero de 2015.